01
高密度点云
呈现 ROS PointCloud2 数据，保留环境结构与深度关系，用空间视角观察感知结果。
META QUEST APP · ROS · UNITY
Quest 一体机原生应用
让机器人数据
进入空间
VRViz 是面向 ROS 的沉浸式三维可视化应用。把激光雷达、点云与机器人状态放进同一个可交互空间，让调试从“看懂画面”变成“置身现场”。
在 Quest 本地独立运行，无需连接 PC、串流或使用数据线
- 平台
- Meta Quest
- 连接
- WebSocket
- 运行方式
- Standalone
VRVIZ / LIVE VIEW CONNECTED
X
Y
PLATFORMQuestStandalone VR
STREAMROSPointCloud2
FRAME / map60 FPS
01
从消息流到空间认知
01 / 关于
不只是查看数据，
而是理解现场。
传统可视化把复杂的机器人环境压缩进一块屏幕。VRViz 使用三维空间保留尺度、方位与层次，让传感器数据和机器人本体保持直观的空间关系。
VRViz 是原生运行于 Meta Quest 的一体机 VR 应用，无需连接 PC、PC 串流或数据线。应用通过无线网络连接可访问的 rosbridge，在 Quest 本地按需订阅并呈现 ROS 数据。
02 / 核心能力
关键数据，清晰呈现
围绕 Quest 上的机器人空间感知与调试工作流设计，保持连接、渲染与交互的轻量和直接。
02
激光扫描
实时显示 LaserScan 数据，快速识别轮廓、障碍物与雷达覆盖范围。
03
按需订阅
通过主题开关控制订阅和显示，聚焦当前任务，减少无关数据干扰。
04
空间坐标
在统一三维场景中组织机器人与传感器信息，建立直观的空间参照。
05 / ONLINE AUDIO
AUDIUSSPOTIFY
在线音乐播放
在 VRViz 中播放 Audius 或 Spotify 在线音乐，在机器人数据空间中保持连续的沉浸体验。
使用条件Spotify 播放需要先在 Meta Quest 中安装 Spotify 应用；Audius 可直接使用。
06 / DUAL CONTROLLER MODE
手柄双模式控制
使用 Quest 手柄在机器人遥控与人员移动之间切换，让操作与观察保持在同一个沉浸式界面中。
01机器人遥控通过手柄控制机器人移动，并向 ROS 输出 /cmd_vel 速度指令。
02人员移动使用手柄控制用户在 VR 场景中的移动与观察位置。
03 / 工作方式
三步进入机器人现场
戴上 Quest，VRViz 保持现有 ROS 工作流，只在数据与观察者之间增加沉浸式可视化层。
- 01→
连接 ROS
填写 rosbridge WebSocket 地址，与正在运行的 ROS 系统建立通信。
- 02→
选择主题
配置 PointCloud2、LaserScan 等话题，并按当前任务启用所需数据。
- 03
进入空间
佩戴 Quest，在 Unity 构建的三维场景中观察数据流，检查感知与环境之间的关系。
ROS
DATA SOURCE rosbridge
WEBSOCKET VRViz
UNITY CLIENT Spatial View
IMMERSIVE OUTPUT
DATA SOURCE rosbridge
WEBSOCKET VRViz
UNITY CLIENT Spatial View
IMMERSIVE OUTPUT
04 / 快速开始
准备好 Quest
与 ROS 数据流
完成三个基础条件，即可在 Quest 的 VRViz 中开始查看机器人数据。
✓
运行 ROS 环境确保需要查看的传感器话题正在发布。
✓
启动 rosbridge开放 Quest 上的 VRViz 可访问的 WebSocket 地址。
✓
安装并配置 VRViz在 Quest 中输入连接地址与话题名称，然后启用对应显示。
正式商店链接
获取 VRViz for Quest
Quest Store 链接会随页面语言自动打开对应地区版本。
NOTE
具体支持的话题类型、Quest 型号与启动参数取决于当前 VRViz 构建版本。发布前请在 index.html 中替换两个预留链接。
05 / 隐私政策
你的数据，留在你的控制之下
VRViz 以 Quest 本地处理为核心。以下说明适用于当前版本，并应在正式发布前根据实际构建与发行地区复核。
本地数据处理
机器人可视化、手柄输入和场景移动主要在 Quest 设备本地处理。VRViz 当前不要求创建用户账户。
ROS 网络数据
应用仅连接用户主动配置的 rosbridge WebSocket 地址。ROS 话题内容会在用户指定的网络中传输，请由用户负责网络、访问控制和 rosbridge 安全。
设备存储
语言偏好、连接参数或应用设置可能保存在 Quest 本地，用于恢复用户配置。卸载应用或清除应用数据可移除这些本地信息。
第三方音乐服务
Audius 和 Spotify 的内容、账户与网络请求受各自隐私政策约束。Spotify 功能通过 Quest 上预先安装的 Spotify 应用提供，VRViz 不保存 Spotify 登录凭据。
设备权限
VRViz 仅应请求实现 VR 交互、手柄操作、网络通信和音频播放所需的设备权限。权限可在 Quest 系统设置中查看或撤销。
收集与保留
当前说明页未集成账号系统、广告或网站分析。若未来版本加入遥测、云服务或崩溃报告，本政策将在启用前更新并说明数据用途与保留期限。
隐私咨询
如对本隐私政策或 VRViz 的数据处理方式有疑问，请通过以下邮箱联系开发者。